作为一名自动驾驶工程师，曾几次试驾蔚来ES8并体验NIO Pilot，经过一些自我思考和整理，抛砖引玉地评价一下。

评价L2系统，可分为两部分来讨论，其一是驾驶辅助系统的自动化程度，其二是人际交互的完善度。

因为系统的自动化程度，如它的感知、融合、路径规划、决策和执行等部分对于终端用户都是黑盒系统，无法评价。另外，自动化程度也随着不同的工况（路面标示、天气、路况复杂度等）而有着不同的表现，一些系统可能在缺失路面标示的情况下工作良好，但在下雨天表现糟糕；而有些系统可能正好相反。比较这两个系统时，便不能分出优劣。同时我们追求的是面面俱到的性能表现。

感谢评论中蔚来车主

@michale 的反馈，提到了3个他驾驶中遇到的情况，我可以就此对NIO Pilot 的自动化程度单方面的进行一些解读：NP在大弯道上，很容易退出，而退出后，方向盘不是自然按照之前的状态，而是会自动回正，这时感觉车一下就向路肩冲过去了，不及时拉回的话，就会出危险；发送此类情况的原因是由于在方向盘有角度输入时，特别是大角度输入时（通俗来讲就是方向打得比较多的时候），车辆其自身有给方向盘两个向中间回正的力，一个力是来自于底盘系统几何设计中的轮胎后倾角和内倾角；一个力是来自EPS（电助力转向系统）的主动回正力。所以当在弯道中，如果NP完全退出，方向盘停留在一个大角度上，自然而然方向盘会往中间回正；关于优化此问题，我的个人意见是如果NP在弯道执行中，发现了其能提供的最大转向力无法通过此弯道，应该退出前提醒驾驶员立刻接管，并且保持输出NP能够提供的最大转向力。而如果是由于弯道曲率过大，NP的感知系统丢失了车道信息从而导致了退出，如果是因为此类原因应在感知层添加此类工况的识别；我知道很多和我一样自动驾驶行业内的工程师会说，L2系统，NP是不允许驾驶员手离开方向盘（脱手，hands off）驾驶的，所以即使NP退出也不应该会发生事故，发生了事故也是驾驶员的责任。从理论上来说，是这样子的没错。但是，如果L2系统的性能表现是如此的话，那么让驾驶员建立对NP的信任感便无从谈起了。拥堵路段上，当有车夹塞挤进来时，NP没有及时刹车，感觉快要撞上了，只好赶紧踩刹车；此类工况我们称之为是“close cut-in”的确是目前TJA（道路拥堵辅助驾驶系统）中的难点之一，工程师在面临此类工况的时候会面临一个取舍，一方面是如果系统着重安全性，那么调教会太过敏感，以至于会产生很多误触发的刹车，另一方面是如果系统着重鲁棒性（中文语义里粗俗可以说是耐操性），那么调教会太过保守，以至于发送如车主michale遇到的情况；对于此类工况，工程师们也有了解决思路：一个是利用毫米波雷达拥有的对已探测目标的追踪能力，来感知前方车辆是我们一直跟随的前车还是加塞进来的新目标；一个是利用摄像头的计算机视觉技术来判断前方障碍物是一直跟随的前车车尾，还是加塞车辆的车头。这两种方法都可结合超声波雷达的距离探测能力，如果距离小于某个设定值，无论如何都会刹车以保障安全性。有时候前车减速了，NP减速不及时，最后又报警然后急刹。这是NP系统中采用的毫米波雷达，对速度的感知不够敏感，或者算法不够成熟导致的

结束对自动化程度的就问题进行的单方面解读，从人际交互开始讨论便有着更大的可供评估的空间，任何人都有能力感受车辆给我们的反馈。因为L2系统中驾驶员必须保持对车辆的控制和对驾驶环境的观察，是自动化与人工驾驶相结合的辅助模式，所以人机交互也是L2系统的重中之重。

那么驾驶员与车辆的交互界面应考虑以下几点：

驾驶员能够

a. 简单地学习和使用，容易上手；

b. 直接明了的，从直觉上感知到目前辅助驾驶功能的运行状态；

c. 循序渐进地对辅助驾驶系统建立信任；

2. 系统能够

a. 避免驾驶员产生倦怠情绪，从而失去对驾驶任务的警觉；

b. 对即将发生的运行状态（如运行->待机）改变及时发出预警；

c. 尽可能不让驾驶员对辅助系统的运行状态产生疑惑。

优秀的辅助驾驶系统设计中应包含但不限于：

适当的提醒机制来标示辅助驾驶系统的运行状态，如抬头显示/仪表盘上明确的状态标示；系统运行和退出时可为驾驶员提供无法忽视的提醒，如声音或者振动；系统的状态切换，特别是退出/待机前需提前警示，为驾驶员建立心理准备；驾驶员的输入和操作，可得到系统明确的反馈：收到（可省略）；执行/拒绝执行；执行完成。

在以上的基础上，我认为NIO Pilot 系统（下面简称为NP）在人机交互的设计上有着一些不足：

NP 启动和运行时，仅有车道线变蓝，非常不明显；启动时，NP 的设置驾驶速度字体太小；NP 在运行中如果退出，仅有短促的提示音，和仪表盘上短暂的提示；NP 的退出伴随短促的提示音，无任何预警机制，给驾驶员主观感受上十分突然；驾驶员对NP 发出的指令和操作未有很好的反馈机制，如：调整设置的驾驶速度，仅是原本就很小的数字变化；启动和退出，仅是车道线颜色的变化，与第1点相同；发出变道指令后，NP是否收到并执行没有明显的提示，变道完成后也没有任务完成的终止提示。

就这些不足，都可以根据开头的原则进行优化，如：

NP 启动和运行阶段有明显的仪表盘色彩变化、显眼且识别性高的logo显示；重要的驾驶信息在显示屏的占比扩大；在NP 退出前建立预警机制，此功能需要在算法上（如感知和决策）有相应的功能；NP 的退出需要更加明显的无法忽略的提示，可从显示、声音、振动上增加或优化功能；NP 对驾驶员的输入和操作有明显的反馈，如：对驾驶员的操作在仪表上有明显的同步反馈；变道的执行和结束有明显的仪表显示，明示如变道等待、变道中、变道完成等状态。

希望蔚来汽车越做越好，自主化程度越来越高，工程师水平越来越牛，成为真正的国货之光。